function T = util_get_end_joint_matric(alpha, beta, gamma, x, y, z, end2targetT)
    % util_get_end_joint_matric: 计算末端关节相对于某个参考坐标系的齐次变换矩阵。
    % 输入参数：
    %   alpha: 绕 Z 轴的第一个旋转角度（欧拉角，单位：度）。
    %   beta: 绕 Y 轴的第二个旋转角度（欧拉角，单位：度）。
    %   gamma: 绕 Z 轴的第三个旋转角度（欧拉角，单位：度）。
    %   x, y, z: 目标点在参考坐标系中的平移量（沿 X、Y、Z 轴的位移）。
    %   end2targetT: 末端关节到目标点的齐次变换矩阵（4x4）。
    % 输出参数：
    %   T: 末端关节相对于参考坐标系的齐次变换矩阵（4x4）。

    % 调用 util_get_target_matric 函数生成目标点相对于参考坐标系的齐次变换矩阵
    T_target = util_get_target_matric(alpha, beta, gamma, x, y, z);

    % 计算末端关节相对于参考坐标系的齐次变换矩阵
    % 公式：T = T_target * inv(end2targetT)
    % 其中 inv(end2targetT) 是末端关节到目标点变换矩阵的逆矩阵
    T = T_target * inv(end2targetT);
end